I samsvar med dekretet fra Ministerrådet i Sovjetunionen 27. oktober 1960 begynte utviklingen av det militære luftforsvarssystemet 9K33 "Wasp" (det tidligere navnet var "Ellipsoid"). For første gang var oppgaven å utvikle et autonomt kompleks med plassering på ett selvgående flytende chassis (kampvogn) av både alle kampmidler, inkludert radarstasjoner og en oppskytning med missiler, samt kommunikasjon, navigasjon og topografi, kontroll, samt strømforsyninger.
De strålende suksessene som ble oppnådd i vårt land på slutten av femtitallet innen skapelsen (hovedsakelig under ledelse av VAGrachev) av terrengbiler på hjul, bestemte valget som en prototype av chassiset for "Osa" luftforsvarssystem av en av prøvene av amfibiske pansrede personellbærere utviklet for motoriserte rifleenheter av flere designbyråer på et konkurransedyktig grunnlag på slutten av femtitallet - begynnelsen av sekstitallet.
Allerede i januar 1961 nektet designbyrået for ZiL -anlegget å delta ytterligere i arbeidet med Osa luftforsvarsmissilsystem, siden bæreevnen til ZiL -153 -chassiset utviklet av ham - 1, 8 tonn var tydeligvis utilstrekkelig til å romme oppskyttere med missiler og systemer av komplekset. Av samme grunn kom ikke vinneren av konkurransen om pansrede personellbærere, BTR-60P fra Gorky Automobile Plant, opp. I løpet av de neste årene ble det utført arbeid i forbindelse med Object 1040 -hjulchassiset, laget på grunnlag av et eksperimentelt pansret personellskip Object 1015 utviklet av designerne av Kutaisi Automobile Plant (KAZ) fra Economic Council of the Georgian SSR i samarbeid med spesialister fra Military Academy of Armoured Forces.
Siden det pansrede personellskipet på Kutaisi-anlegget ifølge prosjektet hadde en bæreevne på bare 3,5 tonn, for å imøtekomme komplekset med en masse på minst 4, 3 tonn, ble det besluttet å utelukke maskingeværvåpen og bytte til bruk av en lett dieselmotor med en kapasitet på 180 hk. i stedet for den 220 hk lignende motoren som ble brukt på prototypen. Hjulunderstellet til Mytishchi-anlegget MMZ-560 ble også vurdert, men bruken var forbundet med en uakseptabel økning i kompleksets masse til 19 tonn.
I 1966 begynte avdelingen for sjefsdesigner for Bryansk Automobile Plant, sammen med Research Electromechanical Institute (NIEMI, Moskva), å opprette en familie med spesielle flytende chassis BAZ-5937, -5938 og 5939 for Osa anti-fly missilsystem, utstyrt med en vannkanon, som tillot dem å bevege seg på vannet, en kraftig fremdriftsmotor, navigasjonshjelpemidler, topografi, livsstøtte, kommunikasjon og strømforsyning til komplekset (fra gasturbinenheten og fra kraftuttaket) av generatoren til propellmotoren). I 1971 begynte masseproduksjonen, og selve komplekset ble tatt i bruk. Produksjonen av BAZ-5937 og BAZ-5939 chassis fortsatte til 1990. "Wasp" ble levert til 25 land i verden, og i de væpnede styrkene i Russland er det brukt den dag i dag.
Modellene "5937" og "5939" med 6x6 hjuloppsett har en vanntett stålkasse, i baugen som det er en kontrollkabine i, i midten - lasterommet og i akterenden - motorrommet. Den nødvendige hastigheten flytende opprettholdes av to vannstrålepropeller. Det nesten ensartede arrangementet av akslene langs maskinens lengde økte den geometriske langrennsegenskapen og ga optimal vektfordeling over hjulene. Hjulene på de ytre akslene er styrbare, noe som har redusert svingradius og redusert motstand mot bevegelse i den.
Bilen fikk en sekssylindret 300-hesters dieselmotor 5D20B-300B. Den manuelle girkassen overfører motorens kraft til overføringshuset, utstyrt med en innebygd differensial som skiller stasjonene til styrbord og babord side. Hjuloppheng - uavhengig, vridningsstang på ønskeben. Maskinen er utstyrt med et system for regulering av lufttrykket i bredprofildekk med dimensjoner 1200x500-508.
På BAZ-5937 består kampmannskapet av fem personer, på BAZ-5939-av to.
Ved å analysere den nåværende situasjonen kom plantens spesialister til at amfibier kan brukes i områder med naturkatastrofer, for eksempel flom. BAZ-5937 viste seg å være den mest passende for dette.
Maskinen har en ganske romslig lasteplattform. Den rommer fritt en ambulansebil, en liten buss eller en bil av lignende størrelse. Selvgående kjøretøyer klatrer inn i lasterommet til amfibiet gjennom spesielle ramper. I tillegg er det mulig å transportere mennesker og forskjellige varer som veier opptil 7,5 tonn. Et parti med slike kjøretøyer ble levert til den estiske redningstjenesten.
