Helt i begynnelsen av 1961 brakte de vellykkede testene av det første amerikanske raketten med fast drivstoff, Minuteman-1A, USA til en ledende posisjon i utviklingen av mellomdistanser ballistiske missiler. Sovjetunionens ledelse på den tiden kunne ikke holde ut med at Sovjetunionen ble den andre etter USA i dette løpet. Allerede 4. april 1961 satte Sovjetunionens regjering ved sitt dekret sovjetiske ingeniører i oppgave å utvikle og lage minst tre typer fastdrevne mellomdistanseraketter. Etter det begynte flere designbyråer med arbeidet med opprettelsen av de første sovjetiske rakettene med fast drivstoff.
Totalt var det flere prosjekter under generell ledelse av Sergei Korolev. Rocket 8K96, den andre fasen, ble opprettet i KB-7 av Leningrad Artillery Plant "Arsenal", prosjektet ble ledet av sjefsdesigner for KB Pyotr Tyurin. 8K97 -raketten ble utviklet ved Perm Design Bureau under ledelse av Mikhail Tsirulnikov, den skulle også utvikle den første etappen for 8K96 -raketten. 8K98-missilene, eller dens andre betegnelse, interkontinentale missiler RT-2 og 8K98P, ble opprettet av S. Korolev selv sammen med Igor Sadovsky, en av skaperne av RT-1-raketten. En annen sovjetisk designer Mikhail Yangel overtok utviklingen av 8K99 -raketten; ifølge prosjektet skulle denne raketten ha den første fasen på fast brensel, den andre på flytende drivstoff. Etter en grundig undersøkelse av arbeidstegningene ble det besluttet å bruke utviklingen av M. Tsirulnikov som den første fasen, som har den beste ytelsen og PAL-17/7 blandet fast drivstoffmotor.
I 1963 ble imidlertid alt arbeid med 8K96- eller RT-15-prosjektet, som i hovedsak er en RT-2-rakett, uten første etappe, suspendert til RT-2-raketten var fullført. Etter det ble RT-15 igjen gjenopptatt i 1965 som en del av mobilkomplekset 15P696, det ble vedtatt av den sovjetiske hærens strategiske missilstyrker og startet serieproduksjon ved Leningrad-anlegget nr. 7. Utviklingen av SPU (selvgående løfterakett) 15U59 basert på T-10-tanken ble utført på designbyrået for Kirov-anlegget under ledelse av Zh. Ya. Kotin. Det ble også utført utviklinger for å lage lanseringskomplekser på hjuldrift og på jernbaneplattformer. For første gang ble missilsystemet under betegnelsen SPU "objekt 815" demonstrert under paraden 7. november 1965.
Etter de første testlanseringene ble det klart at rekkevidden til RT-15-missilet (i henhold til NATO-klassifiseringen SS X-14 "Spacegoat") overstiger den beregnede og når 4,5 tusen kilometer. Gitt dette faktum, blir P. Tyurin instruert om å fortsette arbeidet med den videre utviklingen av raketten. Arbeidet ble utført til 1970, i løpet av denne tiden ble det utført 20 testoppskytninger av RT-15-missiler på Kapustin Yar-området. Etter det ble arbeidet fullstendig innskrenket, og designeren P. Tyurin begynte å lage den første raketten med fast brensel i Sovjetunionen for atomubåter. 8K96-konstruksjonen besto av to trinn (den andre og tredje etappen fra RT-2-raketten) med faste drivmotorer installert på dem, spesielt modifisert for å sikre optimal drift, både ved oppskytning og under flyging. I haleseksjonen av raketten ble fire stabilisatorer plassert på den første etappen. Raketten ble kontrollert under flyging ved hjelp av fremdriftsmotorer (15D27-første etappe og 15D92-andre trinn) og delte dyser. Rakettens stridshode, ladningens totale masse er 535 kg, var kjernefysisk, monoblock -type med en kapasitet på 1, 1 Megaton.
Missilet ble rettet mot målet ved hjelp av et treghetsstyringssystem med en gyroskopisk plattform, opprettet ved Scientific Research Institute of the AP under ledelse av sjefsdesigner N. Pilyugin. Lanseringen ble kontrollert av et fjernkontrollsystem som ble utviklet ved Impulse Design Bureau under ledelse av T. Sokolov. Drivstoffladningene ble ifølge noen kilder festet til rakettmotoren, i henhold til teknologien til NII-9 g i Biysk, ved å helle drivstoffmassen inn i motorhuset. Ifølge andre kilder var drivstoffavgiftene tilleggsutstyr, produsert i henhold til teknologien til Research Institute-130 g Perm. Det kan også antas at begge alternativene sannsynligvis ble brukt, som i RT-2-raketten. I den første fasen ble NII-9 drivstoffladninger brukt, i den andre fasen, NII-130. Men ifølge erindringene fra testdeltakerne, som hevder at etter åpning av dysepluggene, ble det i det minste tømt en bøtte med vann ut av motoren, noe som ikke er typisk for motorene i RT-2-rakettstadiene. Den totale lengden på raketten var 12, 7 meter, diameter fra 1, 9 til 2, 1 meter, oppskytningsvekt 1,87 tonn, krigshode nyttig vekt mer enn 500 kg.
